操作機是機器人手臂式水切割機機器人的執(zhí)行機構(gòu)，它由矩形框架、橫臂的x方向運動、z軸的y方向運動、手抓夾持水槍的z方向運動和α、β兩個手腕的旋轉(zhuǎn)運動構(gòu)成，XYZ三個直線運動合成它的包絡(luò)空間的三維位置矢量，α、β，兩個旋轉(zhuǎn)運動完成手腕的姿態(tài)變化。
機器人的工作位置空間XYA三軸運動范圍所包括的一個立方體，由于手腕α、β兩軸的運動范圍分別為0°~360°和0°~180°，加上其獨特的結(jié)構(gòu)特點----α、β軸兩軸的幾何中心線交于空間一點，因此它的姿態(tài)變化范圍構(gòu)成了空間一球體的上半部，球心即切割點，球半徑就是水槍的有效長度加上有效切割距離。機器人工作時水流保持向下噴射，使水的收集變得容易，水被收集到移動工作臺的水槽內(nèi)。機器人電氣控制系統(tǒng)是機器人的關(guān)鍵部分，電氣控制系統(tǒng)的核心是機器人控制器，由它來控制機器人按預(yù)定的路徑協(xié)調(diào)運動。
高壓水切割機器人控制器由STD總工線工業(yè)計算機、伺服位置控制器、伺服速度控制系統(tǒng)、輸入輸出控制單元、強點操作單元。記憶存儲單元、示教盒、操作界面和顯示操作幾部分組成。
機器人控制器為兩級計算機多CPU控制，主CPU負責(zé)機器人系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度、系統(tǒng)管理、運動學(xué)計算、軌跡插補運算和人機對話等工作伺服位置控制系統(tǒng)由5軸位置控制環(huán)組成，其任務(wù)是接收主機送來的位置數(shù)據(jù)，操作各軸伺服電機做預(yù)定的軌跡運動其與交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)一起構(gòu)成機器人運動控制系統(tǒng)。機器人在切割過程中沒高壓水噴射點運行軌跡是連續(xù)的，由機器人的5軸運動的合成來保證噴射點的位置和水槍姿態(tài)的準確度。
首頁
產(chǎn)品中心
電話咨詢
售后服務(wù)
售前服務(wù)
關(guān)注公眾號